Wann muss man eine Präposition für das direkt/indirekt Objekt verwenden?

Ich schrieb in meiner Hausaufgabe „ich sage ihnen Hallo“, aber die Übersetzung empfiehlt für das indirekt Objekt „zu ihnen“ statt „ihnen“ zu verwenden.

Gibt es Regeln, wann man soll/muss in solchen Fällen die Präposition verwenden und wann nicht?

—- I wrote in my homework “I said hello to them”, but when I check the translation, it recommends using “zu ihnen” instead of just “ihnen” for the indirect object.

Are there rules when you should or should not use the preposition in these cases?
Is it preference, informality, does it vary by verb, or something else entirely?

(Please feel free to give any translation recommendations, I’m only A2 and very open to constructive criticism)