Wie habt ihr eure Angst vor Menschen und Gesprächen überwunden?

Ich bin 22 Jahre alt und habe schon lange Probleme damit, auf Menschen zuzugehen oder Gespräche zu führen, besonders mit Personen, die ich nicht gut kenne.
Oft denke ich vor einem Gespräch zu viel nach und habe Angst, etwas Falsches zu sagen, komisch rüberzukommen oder negativ bewertet zu werden. Dadurch vermeide ich viele Situationen, obwohl ich eigentlich gerne selbstbewusster und offener wäre.
Im Alltag und auf der Arbeit funktioniere ich zwar normal, aber neue Kontakte zu knüpfen, Smalltalk zu führen oder in Gruppen zu sprechen fällt mir sehr schwer. Manchmal bin ich sogar nervös, bevor ich überhaupt mit jemandem rede.
Mich würde interessieren, ob jemand von euch ähnliche Erfahrungen gemacht hat und was euch geholfen hat. Habt ihr bestimmte Methoden, Übungen, Bücher oder andere Tipps, die euch dabei geholfen haben, lockerer im Umgang mit Menschen zu werden?
Ich freue mich über jede Erfahrung und jeden Ratschlag.